Drogi publiczne ze względu na funkcje dzielą się na następujące kategorie:
- drogi krajowe - np.: autostrady i drogi ekspresowe, drogi międzynarodowe, drogi dojazdowe do ogólnodostępnych przejść granicznych, drogi alternatywne dla autostrad płatnych, ciągi obwodnicowe dużych aglomeracji miejskich, drogi o znaczeniu obronnym;
- drogi wojewódzkie - drogi niebędące drogami krajowymi, stanowiące połączenia między miastami, mające znaczenie dla województwa;
- drogi powiatowe - drogi niebędące drogami krajowymi i wojewódzkimi, stanowiące połączenia miast będących siedzibami powiatów z siedzibami gmin i siedzib gmin między sobą;
- drogi gminne - drogi o znaczeniu lokalnym niezaliczone do innych kategorii, stanowiące uzupełniającą sieć dróg służących miejscowym potrzebom, z wyłączeniem dróg wewnętrznych.
Zarządcami dróg publicznych są:
- Generalny Dyrektor Dróg Krajowych i Autostrad - drogi krajowe;
- zarząd województwa - drogi wojewódzkie;
- zarząd powiatu - drogi powiatowe;
- wójt (burmistrz, prezydent miasta) - drogi gminne.
Jednocześnie Generalny Dyrektor Dróg Krajowych i Autostrad jest centralnym organem administracji rządowej właściwym w sprawach wszystkich dróg krajowych.
Ze względu na ich dostępność, drogi publiczne dzielą się na:
- drogi ogólnodostępne;
- drogi o ograniczonej dostępności, w tym autostrady i drogi ekspresowe.
Drogi niezaliczone do dróg publicznych, np. drogi w osiedlach mieszkaniowych, dojazdowe do gruntów rolnych i leśnych, dojazdowe do obiektów użytkowanych przez przedsiębiorców, place przed dworcami kolejowymi, autobusowymi i portami oraz pętle autobusowe są drogami wewnętrznymi. Ich budowa, przebudowa, remont, utrzymanie, ochrona i oznakowanie oraz zarządzanie nimi należy do zarządcy terenu, na którym są zlokalizowane, a w przypadku jego braku - do właściciela terenu.